El pueblo de Peguerinos está situado en la encrucijada entre Ávila, Madrid y Segovia, y comunicado con estas tres ciudades de forma desigual.
El principal ramal es el que le comunica con Sta. María de la Alameda, localizada a una distancia de unos 5 Km del mismo, por la AvP-310. Atravesando este pueblo de Madrid y pasando por Robledondo se accede a la general M-505 (Madrid- Ávila) que le unirá con estas dos capitales. Por esta carretera a menos de 2 Km, a la izquierda se llega al Puerto de la Cruz Verde, donde tras una fuerte bajada nos acercamos a la turística localidad de El Escorial. Desde la Cruz Verde, también podemos acceder, a la derecha al madrileño pueblo de Robledo de Chavela. Desde el Puerto anterior, de frente y por una carretera bastante estrecha se desciende a Zarzalejo, donde existen las antiguas explotaciones de granito que proporcionaron dicho material para la construcción del Monasterio del Escorial. Un poco más adelante, aparece el pueblo de Peralejo donde se localiza un Centro de la Naturaleza donde viven, entre otras, especies autóctonas de la Sierra de Guadarrama.
En dirección a la capital, Ávila, por la carretera que va a la aldea del Hoyo de la Guija, se accede a Las Navas del Marqués (Ávila) -10 Km-; en esta ciudad se enlaza con la citada carretera M-505 que conduce a Ávila. Como dijimos, en dirección Ávila y a muy pocos kilómetros se encuentra la anteriormente descrita Ciudad Ducal.
Otro acceso al pueblo de Peguerinos es desde el pueblo madrileño de Guadarrama, por una carretera forestal que parte desde el Alto del León (en la nacional 6 que conduce a Segovia), pasa por el Cerro de Cabeza Lijar, el Collado de la Mina (antigua mina de Wolframio inactiva pero aún existente), bordea bastante tiempo el arroyo de Collado Hornillo, a continuación el camping Valle de Enmedio, y después directamente llega a la localidad.
Por último, existe otro camino forestal que parte de la carretera que conecta San Lorenzo del Escorial con Guadarrama, sube hasta los Horizontales Alto y Bajo, y el Puerto de Malagón (el paso de la antigua Cañada Real Leonesa) -1602 m-, baja por los llamados "Pinares LLanos", entre maravillosos paisajes de pinos, y alcanza la carretera forestal anterior que conduce a Peguerinos.